關(guān)節(jié)型機(jī)器人（關(guān)節(jié)型機(jī)器人一般由多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)起若干連桿組成）

大家好！今天讓創(chuàng)意嶺的小編來大家介紹下關(guān)于關(guān)節(jié)型機(jī)器人的問題，以下是小編對(duì)此問題的歸納整理，讓我們一起來看看吧。

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本文目錄:

• 1、工業(yè)機(jī)器人的分類

• 2、世界上第一臺(tái)水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人是哪一年研制成功的？

• 3、機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)有什么特性？

• 4、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有幾種？

一、工業(yè)機(jī)器人的分類

工業(yè)機(jī)器人一般都是怎么分類呢？

工業(yè)機(jī)器人可以按照機(jī)械結(jié)構(gòu)方式、操作機(jī)坐標(biāo)形式、程序輸入方式、運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式、驅(qū)動(dòng)方式、應(yīng)用領(lǐng)域等六個(gè)方面進(jìn)行分類。

一 按機(jī)械結(jié)構(gòu)分類

1、串聯(lián)機(jī)器人：一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。比如六關(guān)節(jié)機(jī)器人。

2、并聯(lián)機(jī)器人：一個(gè)軸運(yùn)動(dòng)不影響另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，比如蜘蛛機(jī)器人。

二 按操作機(jī)坐標(biāo)形式分類

1、圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作;

2、球坐標(biāo)型機(jī)器人的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;

3、多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

4、平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人的軸線相互平行,實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)定位和定向;

5、直角坐標(biāo)型機(jī)器人的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng);

三 按程序輸入方式分類

1、編程輸入型機(jī)器人：

編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。

2、示教輸入型機(jī)器人：

示教輸入型的示教方法有兩種：

一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。

另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。

四 按運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式分類

1、關(guān)節(jié)式機(jī)器

2、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人

3、直角坐標(biāo)機(jī)器人

4、并聯(lián)機(jī)器人

5、 SCARA（平面關(guān)節(jié)型）機(jī)器人；

五 按驅(qū)動(dòng)方式分類

1、液壓驅(qū)動(dòng)

2、氣壓驅(qū)動(dòng)

3、電氣驅(qū)動(dòng)；

六 按應(yīng)用領(lǐng)域來分類

主要有焊接、裝配、搬運(yùn)碼垛、上下料、打磨噴涂、切割加工機(jī)器人等。下游應(yīng)用行業(yè)主要有汽車、電子電氣、橡膠塑料、冶金、食品、藥品化妝品等。

二、世界上第一臺(tái)水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人是哪一年研制成功的？

世界上第一臺(tái)水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人是1978年日本山梨大學(xué)牧野洋發(fā)明SCARA（水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人人），該機(jī)器人具有四個(gè)軸和四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，(包括沿X,Y,Z方向的平移和繞Z軸的旋轉(zhuǎn)自由度)。

水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人（選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂）是一種水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，具有四個(gè)軸和四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度：X,Y,Z方向的平動(dòng)自由度和繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。

SCARA系統(tǒng)在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作，例如將一個(gè)圓頭針插入一個(gè)圓孔，故SCARA系統(tǒng)首先大量用于裝配印刷電路板和電子零部件；SCARA的另一個(gè)特點(diǎn)是其串接的兩桿結(jié)構(gòu)，類似人的手臂，可以伸進(jìn)有限空間中作業(yè)然后收回，適合于搬動(dòng)和取放物件，如集成電路板等。

如今SCARA機(jī)器人還廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。它的第一個(gè)軸和第二個(gè)軸具有轉(zhuǎn)動(dòng)特性，第三和第四個(gè)軸可以根據(jù)工作的需要的不同，制造成相應(yīng)多種不同的形態(tài)，并且一個(gè)具有轉(zhuǎn)動(dòng)、另一個(gè)具有線性移動(dòng)的特性。由于其具有特定的形狀，決定了其工作范圍類似于一個(gè)扇形區(qū)域。

三、機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)有什么特性？

關(guān)節(jié)機(jī)器人也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，有很高的靈活度。

關(guān)節(jié)機(jī)器人的特點(diǎn)：

1) 有很高的自由度，靈活性，從不同角度不同方位來工作。 

2) 速度可達(dá)6米/秒，加速度10米/每秒，工作效率高。 

四、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有幾種？

機(jī)器人可以分為以下四種結(jié)構(gòu)：

直角坐標(biāo)型機(jī)器人；

柱坐標(biāo)型機(jī)器人；

球坐標(biāo)型機(jī)器人

關(guān)節(jié)型機(jī)器人（機(jī)械手）。

1、工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)造

工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。

2、工業(yè)機(jī)器人的分類

工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。

具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。

工業(yè)機(jī)器人由主體，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體寄幾做和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部，腕不合手不由在機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有36個(gè)月動(dòng)自由度，其中腕部通常有一至三個(gè)運(yùn)動(dòng)自然多驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳奇?zhèn)鲃?dòng)機(jī)制，用于使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作?？刂葡到y(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人安壁布的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部，可研三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降，回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)撫養(yǎng)和伸縮關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

粵為機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)院解答。

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，按動(dòng)力源分為液壓，氣動(dòng)和電動(dòng)三大類。根據(jù)需要也可由這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。這三類基本驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的各有自己的特點(diǎn)。

液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：由于液壓技術(shù)是一種比較成熟的技術(shù)。它具有動(dòng)力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn)。適于在承載能力大，慣量大以及在防焊環(huán)境中工作的這些機(jī)器人中應(yīng)用。但液壓系統(tǒng)需進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換(電能轉(zhuǎn) 換成液壓能)，速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調(diào)速，效率比電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)低。液壓系統(tǒng)的液體泄泥會(huì)對(duì)環(huán)境產(chǎn)生污染，工作噪聲也較高。因這些弱點(diǎn)，近年來，在負(fù)荷為100kz以下的機(jī)器人中往往被電動(dòng)系統(tǒng)所取代。

氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，維修方便、價(jià)格低等特點(diǎn)。適于在中、小負(fù)荷的機(jī)器人中采用。但因難于實(shí)現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機(jī)械人中，如在上、下料和沖壓機(jī)器人中應(yīng)用較多。

電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：由于低慣量，大轉(zhuǎn)矩交、直流伺服電機(jī)及其配套的伺服驅(qū)動(dòng)器(交流變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器)的廣泛采用，這類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在機(jī)器人中被大量選用。這類系統(tǒng)不需能量轉(zhuǎn)換，使用方便，控制靈活。大多數(shù)電機(jī)后面需安裝精密的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。直流有刷電機(jī)不能直接用于要求防爆的環(huán)境中，成本也較上兩種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的高。但因這類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)比較突出，因此在機(jī)器人中被廣泛的選用。

綜合上述四種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)缺點(diǎn)，結(jié)合本設(shè)計(jì)之工業(yè)機(jī)械手的各項(xiàng)規(guī)格要求，應(yīng)選用氣壓傳動(dòng)作為本機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有幾種?_ …… 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分,驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種:液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng).其中以液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)用得最多.

工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有幾種_ …… (1)可編程:6軸工業(yè)機(jī)器人最大特點(diǎn)是柔性啟動(dòng)化,柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分.工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化以及加工件的變化進(jìn)行再編程,適合于小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造生產(chǎn)線的應(yīng)用.(2)擬人化:6軸工業(yè)機(jī)器...

工業(yè)機(jī)器人的三種驅(qū)動(dòng)一般用在哪些地方?_ …… 粵為機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)院解答.工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),按動(dòng)力源分為液壓,氣動(dòng)和電動(dòng)三大類.根據(jù)需要也可由這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng).這三類基本驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的各有自己的特點(diǎn).液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):由于液壓技術(shù)是一種比較成熟的技...

工業(yè)機(jī)器人主要部件組成有哪些_ …… 1、工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)造 工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成.主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括臂部、腕部和手部,有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu).大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3~6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度,其中腕部通常有1~3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度;驅(qū)動(dòng)系...

工業(yè)機(jī)器人有哪些分類?_ …… 工業(yè)機(jī)器人主要有沖床機(jī)器人:4軸/5軸/6軸/多軸工業(yè)機(jī)器人、3D/2D機(jī)器人、連桿機(jī)械手、獨(dú)立機(jī)械手、油壓機(jī)機(jī)械手等,鑫臺(tái)銘工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置(例如包裝、碼垛和 SMT)、產(chǎn)品檢測和測試等.

工業(yè)機(jī)器人都有哪些分類?_ …… 你好,我是機(jī)器人包老師,專注于機(jī)器人領(lǐng)域.機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人.1)工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人,主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中.2)極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人,包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人.3)娛樂機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等.也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人.其次,按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人.

工業(yè)機(jī)器人按結(jié)構(gòu)形式分為哪幾種?它們的特點(diǎn)是什么?適用在哪些場合._ …… 工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成.主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括臂部、腕部和手部,有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu).大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3~6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度,其中腕部通常有1~3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳...

工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的主要種類包括哪些_ …… 末端執(zhí)行器就是機(jī)器人手爪 手爪有弧焊槍、搬運(yùn)、涂膠、點(diǎn)焊等、只要應(yīng)用領(lǐng)域不同機(jī)器人末端執(zhí)行器(即:手爪)就不同.

工業(yè)機(jī)器人都有哪些驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)? …… 液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):由于液壓技術(shù)是一種比較成熟的技術(shù).它具有動(dòng)力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn).適于在承載能力大,慣量大以及在防焊環(huán)境中工作的這些機(jī)器人中應(yīng)用.但液壓系統(tǒng)需進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換(電能轉(zhuǎn) 換成液壓能),速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調(diào)速,效率比電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)低.液壓系統(tǒng)的液體泄泥會(huì)對(duì)環(huán)境產(chǎn)生污染,工作噪聲也較高.因這些弱點(diǎn),近年來,在負(fù)荷為100kz以下的機(jī)器人中往往被電動(dòng)系統(tǒng)所取代.

工業(yè)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)?_ …… 工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置,它能自動(dòng)執(zhí)行工作,是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器.它可以接受人類指揮,也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行,現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)...

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