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機(jī)器人畢業(yè)論文（工業(yè)機(jī)器人畢業(yè)論文）

發(fā)布時(shí)間：2023-05-24 17:13:45 稿源：創(chuàng)意嶺閱讀： 129

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熟悉機(jī)器人的進(jìn)來啦
機(jī)械類的畢業(yè)論文的題目

機(jī)器人畢業(yè)論文（工業(yè)機(jī)器人畢業(yè)論文）

熟悉機(jī)器人的進(jìn)來啦

足球機(jī)器人畢業(yè)論文1--總體設(shè)計(jì)
2.2.2 機(jī)器人移動(dòng)方式的選擇
機(jī)器人在地面上移動(dòng)的方式通常有三種：車輪式、履帶式和步行式。
步行移動(dòng)方式模仿人類或動(dòng)物的行走機(jī)理，用腿腳走路，對(duì)環(huán)境適應(yīng)性好，智能程度也相對(duì)較高。正因如此，步行移動(dòng)方式在機(jī)構(gòu)和控制上是最復(fù)雜的，技術(shù)上也還不成熟，不適于在要求靈活和可靠性高的比賽中。
履帶式實(shí)際是一種自己為自己鋪路的輪式車輛。它是將環(huán)狀循環(huán)軌道履帶卷繞在若干滾輪外，使車輪不直接與地面接觸。履帶式的的優(yōu)點(diǎn)是著地面積比車輪式大，所以著地壓強(qiáng)??；另外與路面黏著力強(qiáng)，能吸收較小的凸凹不平，適于松軟不平的地面。因此，履帶式廣泛用在各類建筑機(jī)械及軍用車輛上。
車輪式移動(dòng)是最常見的一種地面行進(jìn)方式。車輪式移動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是：能高速穩(wěn)定的移動(dòng)，能量利用效率高，機(jī)構(gòu)和控制簡(jiǎn)單，而且技術(shù)比較成熟。它的缺點(diǎn)是對(duì)路面要求較高，適于平整硬質(zhì)路面。
在本機(jī)器人足球比賽中，場(chǎng)地為室內(nèi)光滑平整地面，非常適合車輪運(yùn)動(dòng)，因此本設(shè)計(jì)選用車輪式運(yùn)動(dòng)方式。
2.3.2 機(jī)器人電路硬件選擇
根據(jù)規(guī)則所描述，要求機(jī)器人尺寸較為小巧，直徑為22cm，并且不允許人工干設(shè)其操作，需要自動(dòng)控制。因此選用單片機(jī)為核心的控制器件，小型直流電機(jī)作為動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，可以達(dá)到比賽的基本要求。
單片機(jī)價(jià)格低廉，體積小巧，一般為20引腳或40引腳封裝，其中包括了中央處理器，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、程序存儲(chǔ)器輸入輸出設(shè)備。對(duì)于需要靈活機(jī)動(dòng)，精度要求不高，有可擴(kuò)展性及程序可擦寫和簡(jiǎn)單成熟的編程平臺(tái)等要求，單片機(jī)不失為最合適的選擇。
電機(jī)選擇方面，考慮到機(jī)器人本身自重不大，必且場(chǎng)地尺寸有限，可選用小型直流伺服電機(jī)，可用電樞電壓作為速度控制信號(hào)，但必須加裝減速箱以適應(yīng)低轉(zhuǎn)速和大扭矩的應(yīng)用環(huán)境。
2.4.2 傳感器元件及轉(zhuǎn)換元件選擇
通過對(duì)比賽規(guī)則的解讀可以發(fā)現(xiàn)，對(duì)于球和場(chǎng)地基板的設(shè)計(jì)是該項(xiàng)比賽中最具特色內(nèi)容，它對(duì)機(jī)器人的核心設(shè)計(jì)――傳感器以及比賽的方式產(chǎn)生了決定性的影響。
發(fā)出紅外光的足球意味著機(jī)器人必須有紅外傳感器來對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)。紅外線波長(zhǎng)介于可見光和無線電波之間，大約0．76nm-1000nm，而光電傳感器其所用到的波長(zhǎng)選擇在近紅外區(qū)，即0．76-930nm。常用的紅外線接收元件為光電二極管和光電三極管。它們可以將接收到的光變化轉(zhuǎn)變的電流變化。
比賽的場(chǎng)地圖紙為縱向的黑白灰度漸變，這意味著機(jī)器人對(duì)進(jìn)攻方向作出正確判斷必須要能讀出場(chǎng)地的灰度變化信息。要實(shí)現(xiàn)這一功能，則要用到紅外光電反射式傳感器。該元件由紅外發(fā)光管和接受管組成。發(fā)光管材料一般為砷化鉀半導(dǎo)體，發(fā)光波長(zhǎng)范圍在0．76-1．5nm，小功率的管壓降1．0-1．3v，平均工作電流20-50mA，紅外發(fā)管有指向角，光軸，波長(zhǎng)，輝度等性能指標(biāo)。紅外接收管可用上述光電二極管或三極管。
紅外元件所接收的信號(hào)，根據(jù)情況的需要，要進(jìn)行模擬-數(shù)字量的轉(zhuǎn)換，因此需要AD轉(zhuǎn)換芯片，AD轉(zhuǎn)換的選擇要根據(jù)所選用的的單片機(jī)來確定。本文所選用的51系列單片機(jī)，由于其端口的限制，需要AD轉(zhuǎn)換器具有串口數(shù)據(jù)輸出功能。
2.5.2 機(jī)器人運(yùn)行算法的構(gòu)想
對(duì)比賽過程的規(guī)則進(jìn)行分析后發(fā)現(xiàn)，比賽的進(jìn)行與真實(shí)的足球比賽的思維過程是一致的，機(jī)器人需要完成下述動(dòng)作循環(huán)
然而在這一過程中，最關(guān)鍵的一步是把球攻進(jìn)正確的球門。其難點(diǎn)在于找球的傳感器與地面方向的傳感器是相互獨(dú)立的兩套系統(tǒng)，怎樣才能讓機(jī)器人判斷當(dāng)前狀態(tài)是找球過程還是在帶球進(jìn)攻過程。如果單獨(dú)執(zhí)行找球程序，讓機(jī)器人跟隨球的方向前進(jìn)，很有可能把球撞入己方球門；如果單獨(dú)執(zhí)行方向判斷程序，機(jī)器人則無法知道當(dāng)前球的位置，有可能在沒有控球的情況下沖向?qū)Ψ角蜷T而造成無效的進(jìn)攻。
怎樣解決找球程序和進(jìn)攻方向判斷程序的銜接，避免烏龍球和無效的進(jìn)攻，這是算法設(shè)計(jì)要解決的重要問題。然而筆者查閱過一些相關(guān)資料，一直沒有找令人滿意的算法解決方案。
由于機(jī)器人套件的外形限制，在外形上做一些改動(dòng)以適應(yīng)算法需要的想法無法實(shí)現(xiàn)。而本設(shè)計(jì)這是利用了外形可以自行設(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì)，通過加裝了一個(gè)“持球探測(cè)臂”來解決算法上找球程序和進(jìn)攻方向判斷程序的銜接的問題。
如圖所示，當(dāng)機(jī)器人尋找到球，并把球控制在控球板內(nèi)時(shí)，持球探測(cè)臂上垂直向下的持球傳感器將接收到紅外信號(hào)并轉(zhuǎn)換為電流變化。利用該信號(hào)作為是否持球的判斷標(biāo)志，單片機(jī)不斷查詢?cè)摌?biāo)志位。若該標(biāo)志位無信號(hào)反饋，則說明機(jī)器人沒有控球，執(zhí)行找球程序；若該標(biāo)位有信號(hào)反饋，則說明已經(jīng)控球，則執(zhí)行進(jìn)攻方向判斷及帶球進(jìn)攻程序。

機(jī)械類的畢業(yè)論文的題目

　　機(jī)械類的畢業(yè)論文題目有很多，學(xué)術(shù)堂整理了十五個(gè)題目供大家進(jìn)行參考：
　　1、某型汽車發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸的加工工藝及測(cè)試研究
　　2、舞臺(tái)升降裝置的設(shè)計(jì)研究
　　3、按摩機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)與研究
　　4、垂直升降式立體停車設(shè)備的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
　　5、CA6140普通車床縱向數(shù)控改裝
　　6、汽車電磁渦流減震器力學(xué)性能研究
　　7、自動(dòng)下料機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究
　　8、智能清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)
　　9、低破碎玉米脫粒機(jī)的設(shè)計(jì)與分析
　　10、馬鈴薯連續(xù)式機(jī)械化去皮關(guān)鍵技術(shù)研究
　　11、排氣隔熱罩的設(shè)計(jì)與研究
　　12、汽車電動(dòng)玻璃升降器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
　　13、胡蘿卜自動(dòng)削皮機(jī)虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)
　　14、山藥全自動(dòng)削皮機(jī)裝置與控制系統(tǒng)研究
　　15、自動(dòng)化甘蔗削皮裝置的研制

機(jī)器人畢業(yè)論文（工業(yè)機(jī)器人畢業(yè)論文）